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PLC為上位機(jī)的伺服驅(qū)動位置控制系統(tǒng)
系統(tǒng)工作原理
PLC發(fā)出指令脈沖數(shù)與編碼器檢查的位置反饋脈沖數(shù)同時(shí)送到伺服驅(qū)動進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出偏差值存入位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)，經(jīng)過位置控制器進(jìn)行位置增益運(yùn)算，將運(yùn)算的結(jié)果，即校正信號作為速度控制器的速度給定信號，再與編碼器檢測出的速度反饋信號進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出速度偏差值，經(jīng)過速度控制器，進(jìn)行Pi速度比例-積分運(yùn)算，將運(yùn)算出的結(jié)果，作為轉(zhuǎn)矩控制器即電流控制器的電流給定信號，在與電流傳感器檢測出的電流反饋信號給進(jìn)行矢量控轉(zhuǎn)換之后，進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出電流偏差值，經(jīng)過電流控制器，的矢量變量與功率放大，產(chǎn)生SPWM信號，控制 IGBT伺服逆變主回路，驅(qū)動伺服電機(jī)帶動機(jī)床工作臺朝著消除偏差的方向運(yùn)動，由于位置指令是經(jīng)常變化的隨機(jī)變量，要求輸出量準(zhǔn)確跟蹤給定定量的變化，因此，輸出響應(yīng)的快速性、靈活性，準(zhǔn)確性成為位置隨動控制系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)，為滿足這些指標(biāo)的要求，采取由位置環(huán)，速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)組成的控制系統(tǒng)