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清零信號(hào)， 各大廠商都有這個(gè)信號(hào)。
這個(gè)信號(hào)的用途， 根據(jù)說明書， 是給回原點(diǎn)用的。
在回原點(diǎn)最后的延信號(hào)時(shí)， CR程序 置ON一周期。
目的是使伺立即停止。

清零信號(hào)好多家伺服都有的吧。。。這個(gè)清零主要是用來(lái)回原點(diǎn)的時(shí)候用，，用來(lái)清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來(lái)達(dá)到精準(zhǔn)回原點(diǎn)的效果。。。其實(shí)，如果你回原點(diǎn)的速度很慢而且回原點(diǎn)要求不高，可以不用

絕對(duì)位置回完原點(diǎn)之后，執(zhí)行CR輸出，清楚當(dāng)前位置為0，可以讓再次通電時(shí)，讀出的位置為0

請(qǐng)問這個(gè)偏差計(jì)數(shù)器清零信號(hào)具體怎么用，接好線以后，回原點(diǎn)結(jié)束，零點(diǎn)信號(hào)觸發(fā)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部自動(dòng)清零嗎？是否需要置位一下輸出訊號(hào)Y呢？

引用

引用第2樓淡淡雨季于2018-09-17 10:11發(fā)表的  :
清零信號(hào)好多家伺服都有的吧。。。這個(gè)清零主要是用來(lái)回原點(diǎn)的時(shí)候用，，用來(lái)清除伺服器里面冗余的脈沖。。。。來(lái)達(dá)到精準(zhǔn)回原點(diǎn)的效果。。。其實(shí)，如果你回原點(diǎn)的速度很慢而且回原點(diǎn)要求不高，可以不用

這功能我從來(lái)沒用過，三菱包括臺(tái)達(dá)、松下伺服、都沒用過這CL個(gè)功能，不影響正常使用     

要配合伺服的位置到達(dá)判定范圍和誤差計(jì)數(shù)器來(lái)使用，伺服的實(shí)時(shí)位置不是一個(gè)確定值是連續(xù)抖動(dòng)的，且實(shí)際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過實(shí)際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達(dá)信號(hào)實(shí)際上是一個(gè)范圍比較的輸出，比如目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換成編碼器反饋數(shù)值是10000，位置到達(dá)判定范圍是100個(gè)反饋脈沖，那么伺服運(yùn)行到9900~10100這個(gè)范圍內(nèi)并完成減速到達(dá)速度0（速度0也是一個(gè)范圍值，并不是真的0）后就會(huì)給出伺服到達(dá)信號(hào)并鎖定下來(lái)，這個(gè)值不是越小越好，伺服會(huì)讓自己鎖定在這個(gè)區(qū)間內(nèi)也就是誤差計(jì)數(shù)器（當(dāng)前位置減去目標(biāo)位置的絕對(duì)值）的實(shí)時(shí)值，太小的范圍值會(huì)造成在這個(gè)范圍上下反復(fù)糾正位置，導(dǎo)致震蕩，而太大的范圍肯定會(huì)影響精度，比如說此處的脈沖單位如果轉(zhuǎn)化為μm，100個(gè)μ米不過是0.1mm，大部分環(huán)境 下都?jí)蛴昧恕?br />
但是范圍值就導(dǎo)致一個(gè)問題，理論上回零后伺服的當(dāng)前位置應(yīng)該是絕對(duì)為0的，但是根據(jù)上面的描述明顯不是，還殘存一個(gè)數(shù)值這個(gè)數(shù)值就是誤差計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統(tǒng)內(nèi)有累積誤差的風(fēng)險(xiǎn)，所以設(shè)置了一個(gè)消除誤差的功能，在回零后將誤差計(jì)數(shù)器也清零，即將當(dāng)前的位置（外部參考：零點(diǎn)）作為絕對(duì)的0.

實(shí)際使用過程中，因?yàn)檫@個(gè)數(shù)值太小，一般肉眼都看不出來(lái)，可以不關(guān)注。

要求極高的場(chǎng)合，一般會(huì)嚴(yán)格參考伺服手冊(cè)上給出的使用方式，包括接線和功能設(shè)置，都會(huì)考慮使用這個(gè)信號(hào)。