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匯川660F的伺服，自動調諧以后，運行很流暢，但是很容易共振，報警共振過大

打開共振抑制  

抑制共振，添加濾波

抓轉矩曲線
看下共振有幾組  超過2組  調共振沒什么用
調了之后肯定會有新的共振
看下慣量    慣量太高  不能高剛性  高剛性 共振沒法調

負載是否是凸輪盤類的  一定范圍負載輕 一定范圍負載暴大
剛性高 負載輕的位置  共振頻繁   剛性低  負載高的地方 共振頻繁
解決辦法  只能犧牲響應 調高轉矩濾波   轉矩濾波高了  n個共振可能轉移成1個共振或者沒有共振   一個共振在抓轉矩曲線  查看2個共振頻率 設置共振抑制

也可以直接加大功率 增加減速比提高扭矩  
但是多凸輪多伺服配合場合   加大功率意味著伺服轉動慣量變大
高低功率伺服配合精度會變差   比如高速全輪轉 高速貼窗之類
反正靠經驗  做到最佳 既要那要