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a1850976305
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樓主  發表于: 2016-06-13 08:58
大家好,我現在有一個裝置,它由3個安川伺服電機和一些機械連接部件組成,我想做的控制是最上面那個平面定位到一個位置,如果有外力對它向下壓或者左右推動時,它能夠被推動,若外力消失后又能回到原來的定位的位置,這就是我想要的“浮動力控制”的效果,哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點小弟一下,有興趣的可以一起研究研究![attachment=148605]
secgo
玩多了就更不會玩了~
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1樓  發表于: 2016-06-13 09:08
應該要加編碼器吧,記錄移動的位置,然后復位
a1850976305
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2樓  發表于: 2016-06-13 09:40
引用
引用第1樓secgo于2016-06-13 09:08發表的  :
應該要加編碼器吧,記錄移動的位置,然后復位

伺服電機有自帶編碼器的呀,只不過是增量型的
hafatahaha
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3樓  發表于: 2016-06-13 09:44
不知道效果會怎么樣,,,我估摸著要不就直接用驅動器做,,用扭矩模式(但是機械及外部受力可能不均勻,可能有小問題),,,,,,,,,,要不就用運動控制器,這樣應該比較好
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a1850976305
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4樓  發表于: 2016-06-13 09:48
引用
引用第3樓hafatahaha于2016-06-13 09:44發表的  :
不知道效果會怎么樣,,,我估摸著要不就直接用驅動器做,,用扭矩模式(但是機械及外部受力可能不均勻,可能有小問題),,,,,,,,,,要不就用運動控制器,這樣應該比較好

這個系統有配安川的運動控制器的,但是不知道怎么控制,你做過嗎?
wolfplc
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5樓  發表于: 2016-06-13 14:59
LZ:
電機扭矩肯定是不行的分辨率太低了  幾乎感覺不到手推力
給你推薦一個三軸力傳感器Mehrachsen-Kraftsensor這個品牌的
通過檢測空間內力的方向決定運動的方向
he 助力機械臂比較類似
    只是那個是氣動的
從這個機構來看  應該是學校作為研究的實驗平臺吧?
樓主加我Q1372838727在咨詢下問題
[ 此帖被wolfplc在2016-06-13 15:25重新編輯 ]
sbyygyfn
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6樓  發表于: 2016-06-17 16:45
引用
引用第2樓a1850976305于2016-06-13 09:40發表的  :

伺服電機有自帶編碼器的呀,只不過是增量型的

增量型的是不是也可以把移動距離算出來

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