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流辰沙
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12樓  發表于: 2019-05-06 15:29
引用
引用第9樓wangdai527于2019-05-05 08:18發表的  :
產品穴號是連著來的嗎?如果是只需要記錄一個盒子數就行,如果不是,那就得用變址列16個D去記錄每盤盒子數。
再者還得盒子是標準尺寸,先根據穴號用絕對定位走每個盒子的第一個盒子位置,然后根據盒子數D計算好位置,用相對定位走具體盒子。
...........純屬理論探討!

模擬機械手軌跡方式,假設D101-D106存儲每個盒子已放產品個數,現在來一個產品,檢測是5號,那就先DDRVA讓XY軸走到5號盒子的待放料位,然后根據D105中數值,假設是12,就是第二排第二列,計算出準確的放料位置,再用DDRVI讓XY走過去,最后Z軸放料。看你是不是干涉,如果不干涉,直接回取料位置,如果干涉還得先回下待放料位。
思路大概是這樣,但是具體細節還得仔細斟酌。
wuyanqian
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13樓  發表于: 2019-05-08 17:01
你怎么識別產品?

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