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流辰沙
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12樓  發(fā)表于: 2019-05-06 15:29
引用
引用第9樓wangdai527于2019-05-05 08:18發(fā)表的  :
產(chǎn)品穴號(hào)是連著來(lái)的嗎?如果是只需要記錄一個(gè)盒子數(shù)就行,如果不是,那就得用變址列16個(gè)D去記錄每盤盒子數(shù)。
再者還得盒子是標(biāo)準(zhǔn)尺寸,先根據(jù)穴號(hào)用絕對(duì)定位走每個(gè)盒子的第一個(gè)盒子位置,然后根據(jù)盒子數(shù)D計(jì)算好位置,用相對(duì)定位走具體盒子。
...........純屬理論探討!

模擬機(jī)械手軌跡方式,假設(shè)D101-D106存儲(chǔ)每個(gè)盒子已放產(chǎn)品個(gè)數(shù),現(xiàn)在來(lái)一個(gè)產(chǎn)品,檢測(cè)是5號(hào),那就先DDRVA讓XY軸走到5號(hào)盒子的待放料位,然后根據(jù)D105中數(shù)值,假設(shè)是12,就是第二排第二列,計(jì)算出準(zhǔn)確的放料位置,再用DDRVI讓XY走過(guò)去,最后Z軸放料。看你是不是干涉,如果不干涉,直接回取料位置,如果干涉還得先回下待放料位。
思路大概是這樣,但是具體細(xì)節(jié)還得仔細(xì)斟酌。
wuyanqian
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13樓  發(fā)表于: 2019-05-08 17:01
你怎么識(shí)別產(chǎn)品?

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