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zmrs163

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12樓發(fā)表于: 2020-05-21 16:04

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擺線，加速度曲線為正弦。公式如圖

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13樓發(fā)表于: 2020-05-21 16:08

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接下來(lái)的變形梯形就比較復(fù)雜了，因?yàn)檎麄€(gè)曲線可以分成五段。考慮到對(duì)稱性也可以分成6段。分段函數(shù)就不考慮曲線適用范圍了，因?yàn)檫@個(gè)范圍的頭和尾可以分布在不同的區(qū)間里面，細(xì)分起來(lái)有十幾種情況會(huì)影響到公式，所以就不討論了。

nbtr小賴

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14樓發(fā)表于: 2020-05-25 11:10

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想起原來(lái)公司的老大，把7次曲線求解函數(shù)寫PLC里。。。開機(jī)初次運(yùn)算的時(shí)候CPU高負(fù)荷到網(wǎng)口東西全斷聯(lián)。。

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15樓發(fā)表于: 2020-05-25 13:09

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變形梯形可以分為以下六段計(jì)算

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16樓發(fā)表于: 2020-05-25 13:11

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前面三段，計(jì)算公式如下

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17樓發(fā)表于: 2020-05-25 13:12

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后面三段，由對(duì)稱性可得

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18樓發(fā)表于: 2020-05-25 13:21

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七次方程其實(shí)求解計(jì)算量并不大，可能是凸輪上的點(diǎn)太多導(dǎo)致緩慢。PLC本身并不擅長(zhǎng)于這種數(shù)據(jù)處理，分幾個(gè)掃描周期處理可能會(huì)好一點(diǎn)

引用
引用第14樓nbtr小賴于2020-05-25 11:10發(fā)表的 :
想起原來(lái)公司的老大，把7次曲線求解函數(shù)寫PLC里。。。開機(jī)初次運(yùn)算的時(shí)候CPU高負(fù)荷到網(wǎng)口東西全斷聯(lián)。。

yzdz66

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19樓發(fā)表于: 2020-05-30 19:08

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7次或者5次多項(xiàng)式生成曲線有功能塊但不能外泄

eledesigner

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20樓發(fā)表于: 2020-05-31 08:37

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牛逼了，不過(guò)plc算這個(gè)得累死，要是同步計(jì)算得話掃描周期會(huì)非常得長(zhǎng)，這種計(jì)算應(yīng)該用PF等采用X86架構(gòu)得控制器來(lái)算比較靠譜。

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