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caif02
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樓主  發(fā)表于: 2020-12-21 23:21
工況說明:螺桿擠出機恒壓控制,設(shè)定壓力及反饋壓力值經(jīng)PID計算后控制變頻器運行,來達(dá)到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動切換到手動時,把PID的輸出值直接給變頻器設(shè)定值。(自動切手動無擾)
2、PID從手動切換到自動時,怎樣編程才能使輸出值在手動輸出值位置開始調(diào)節(jié)?匯川3U好像沒有看到手動輸出功能。
caif02
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1樓  發(fā)表于: 2020-12-22 20:44
自動切手動,好搞,直接把最后的PID輸出值,給變頻器就好。
現(xiàn)在是手動切換自動的時候,不知道怎么做?切換到自動的時候,PID的輸出值不是從手動的那個輸出值開始計算的,而是一個最大值或值是一個最小值,這樣的話系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重波動。
[ 此帖被caif02在2020-12-22 20:52重新編輯 ]
caif02
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2樓  發(fā)表于: 2020-12-22 20:45
有沒有人啊,幫我解一下!謝謝啦
caif02
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3樓  發(fā)表于: 2020-12-22 22:36
要實現(xiàn)無擾切換,控制器應(yīng)有跟蹤措施。即自動運行時,手動值跟蹤PID輸出,達(dá)到自動切換到手動時無擾動當(dāng)手動運行時,SP給定值跟蹤PV測量值,所以PID運算輸出增量為0,當(dāng)從手動切換到自動的時候能實現(xiàn)無擾動切換。
怎么樣可以實現(xiàn)這個功能?
gxtmdb82164
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4樓  發(fā)表于: 2020-12-23 09:09
不是很理解為什么會有跳變,PID本身是確定性算法,給什么輸入就給什么輸出,不過有的PID算法依賴歷史值需要多保存幾個變量.也就是你3L的這個手動值,需要在運行過程中不斷記錄前值,切換的時候向PID填充這個記錄的值而不是清零或者什么初始化的值.
從這個角度上來說,只要保證手動自動切換的時候PID算法(不管你是一條指令還是一串還是一個塊什么的)的輸入不變就行了.

實際上常規(guī)來說一般PID算法程序是需要一直運行的,所以不是很懂你這個手動自動切換為啥會導(dǎo)致PID輸出跳變,一般而言即使是關(guān)掉輸出也是通過控制PID輸入值(比如關(guān)到0,因為有I值存在不會導(dǎo)致輸出直接拉到0)這樣只要保證PID程序的輸入值是連續(xù)變化的就不可能導(dǎo)致跳變.但是PID輸出后的值最好是不要加任何控制的否則一個完整的閉環(huán)控制引入了其他變量,理論知識又不到位的情況下,一般人是搞不定的.

PID就是外部命令輸入,閉環(huán)反饋,參數(shù),輸出直接到執(zhí)行器,除了潛在的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換和處理以外,不需要其他任何處理.
ljh6609
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5樓  發(fā)表于: 2020-12-23 11:13
要想無擾切換是需要做跟蹤的。
藍(lán)眼睛
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6樓  發(fā)表于: 2021-01-03 20:56
學(xué)習(xí)了

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