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一個虛軸 掛4個從軸  3個從軸  電子齒輪  一個刀軸電子凸輪  
不管怎么調(diào)  精度浮動都在+-1mm  最高速度120M/min  
總線周期 2ms   不過伺服不支持 DC同步模式  用的自由運(yùn)行

伺服已經(jīng)調(diào)到極致了      虛軸帶從軸是不是效果不好     把刀軸的凸輪主軸  用牽引軸替換虛軸這樣是不是更好

4個軸都用位置模式  

我的色標(biāo)探針掛在 牽引軸上   如果 牽引用速度模式  我色標(biāo)的補(bǔ)償對象只能是刀軸  (速度模式  基本沒啥補(bǔ)償指令用了。)

牽引的探針采擷的位置  用凸輪表轉(zhuǎn)成主軸相位  可能有多解    沒有位置疊加來的方便    

然后刀軸的主軸如果是牽引軸 而不是虛軸   可以忽略一個牽引的伺服調(diào)節(jié) (虛軸曲線是完美的   牽引的實(shí)時(shí)位置肯定是心電圖  虛軸做主軸 裁刀切點(diǎn)誤差可能是牽引導(dǎo)致也可能是刀軸導(dǎo)致)

討論下!!!

然后第二個問題  
關(guān)于裁刀點(diǎn)  和   牽引 凸輪曲線優(yōu)化問題
如果拉料長度過長   那么一般用的凸輪曲線一定會反轉(zhuǎn)  解決辦法是提升jerk(加加速度和減減速度)  產(chǎn)生一個斜率恒定龜速區(qū)
龜速區(qū)  左右兩側(cè)拋物線如何確定踩點(diǎn)呢   拋物線計(jì)算規(guī)律是什么呢  
我現(xiàn)在的方法是:  計(jì)算基礎(chǔ)斜率  刀長/裁切長 ( 刀軸一圈=400 ,拉料2000，基礎(chǔ)斜率=400/200=0.2) 然后龜速區(qū)斜率=0.2*0.66
估算 凸輪點(diǎn)  但是計(jì)算出來的點(diǎn) 并不準(zhǔn)確  大部分還是靠設(shè)定一個范圍  用枚舉解決。。。      

有沒有給點(diǎn)  建議的    
1mm的誤差 這設(shè)備基本廢了     標(biāo)準(zhǔn)誤差 +-0.2mm才行
選用士林伺服 主要原因是價(jià)格    匯川660N 能買2.2個 士林SDP  一個匯川8系伺服能買4個SDP伺服

你這1mm的誤差是怎么測量出來的？

引用

引用第3樓小地主22于2022-10-17 14:19發(fā)表的  :
你這1mm的誤差是怎么測量出來的？

比如拉料長度  = 500
刀軸旋轉(zhuǎn)長度   旋切后 材料間距偶爾500準(zhǔn)  最大501mm 最小499mm

非連續(xù)機(jī)構(gòu) 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
連續(xù)機(jī)構(gòu) 現(xiàn)在是1mm  愁!  

一分錢一分貨  
試試禾川

引用

引用第4樓18857713026于2022-10-18 10:18發(fā)表的  :

比如拉料長度  = 500
刀軸旋轉(zhuǎn)長度   旋切后 材料間距偶爾500準(zhǔn)  最大501mm 最小499mm

非連續(xù)機(jī)構(gòu) 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是說你直接量的產(chǎn)品？那你得確認(rèn)下機(jī)構(gòu)走的位置準(zhǔn)不準(zhǔn)阿

引用

引用第6樓小地主22于2022-10-18 11:40發(fā)表的  :

也就是說你直接量的產(chǎn)品？那你得確認(rèn)下機(jī)構(gòu)走的位置準(zhǔn)不準(zhǔn)阿

.....總線反饋位置絕對準(zhǔn)啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準(zhǔn)  那么只會出現(xiàn)物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會像現(xiàn)在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機(jī)波動  
我是允許波動的  但是空白標(biāo)  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報(bào)廢了

引用

引用第5樓yerong于2022-10-18 10:24發(fā)表的  :
一分錢一分貨  
試試禾川

我們是 士林和禾川的代理  這兩價(jià)格 我們拿貨價(jià)差不多  禾川缺貨
之前用士林替換  施耐德效果很好  才用的士林。。。

引用

引用第7樓18857713026于2022-10-18 13:26發(fā)表的  :

.....總線反饋位置絕對準(zhǔn)啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準(zhǔn)  那么只會出現(xiàn)物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會像現(xiàn)在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機(jī)波動  
我是允許波動的  但是空白標(biāo)  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報(bào)廢了

既然伺服位置是準(zhǔn)的那就是你長度計(jì)算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說伺服同一個坐標(biāo)定位一會左一會右那有可能是伺服問題。建議你做同一個坐標(biāo)的反復(fù)定位測試伺服或者機(jī)構(gòu)是否有問題

引用

引用第9樓小地主22于2022-10-18 17:24發(fā)表的  :

既然伺服位置是準(zhǔn)的那就是你長度計(jì)算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說伺服同一個坐標(biāo)定位一會左一會右那有可能是伺服問題。建議你做同一個坐標(biāo)的反復(fù)定位測試伺服或者機(jī)構(gòu)是否有問題

。。。。。。
掛的凸輪啊!!!!!!   定長測試 沒啥意義  非連續(xù)  總線驅(qū)動器會依據(jù)反饋位置實(shí)時(shí)調(diào)整..   又不是脈沖!!
指令周期2MS    你延時(shí)0.1S再去查看位置 肯定已經(jīng)準(zhǔn)了   脈沖測測還差不多  

高精度連續(xù)運(yùn)動  誰會用脈沖做   怎么可能做的起

機(jī)構(gòu)間隙補(bǔ)償有考慮沒？？