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放牧小牛郎
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樓主  發(fā)表于: 2025-04-03 21:57
圖片:
  程序?yàn)?-軸在A點(diǎn)定位至B點(diǎn)  定位途中檢測(cè)到碰撞信號(hào)用MC_STOP指令停止運(yùn)動(dòng),接著復(fù)位STOP,采用 MC_ReadStatus的 Standstill 指令  等待軸狀態(tài)OK,接著定位至A點(diǎn)。      程序邏輯沒(méi)問(wèn)題。實(shí)際運(yùn)行中  STOP之后總是伺服定位指令不能運(yùn)行,手動(dòng) 將 上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs置OFF才能繼續(xù)運(yùn)動(dòng),有大神幫忙看下嗎? 感謝。
sjm213
有小知識(shí),無(wú)大學(xué)問(wèn)。
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1樓  發(fā)表于: 2025-04-03 22:34
程序邏輯沒(méi)問(wèn)題。
不過(guò)這只是流程步驟,沒(méi)看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態(tài)再執(zhí)行定位。
嘗試恢復(fù)執(zhí)行定位前略加延時(shí)。
放牧小牛郎
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2樓  發(fā)表于: 2025-04-04 21:49
引用
引用第1樓sjm213于2025-04-03 22:34發(fā)表的  :
程序邏輯沒(méi)問(wèn)題。
不過(guò)這只是流程步驟,沒(méi)看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態(tài)再執(zhí)行定位。
嘗試恢復(fù)執(zhí)行定位前略加延時(shí)。


加了10ms延時(shí)跑起來(lái)還是偶發(fā),之前用660連續(xù)定位也出現(xiàn)過(guò)伺服不動(dòng),那次也是延時(shí)。感謝建議。
工控小c
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3樓  發(fā)表于: 2025-04-05 11:22
STOP的時(shí)候把絕對(duì)定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄,不知道你這個(gè)case前面有沒(méi)有條件,檢測(cè)到碰撞了會(huì)不會(huì)還一直執(zhí)行338步置位這個(gè)Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs
zhongwen1234
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4樓  發(fā)表于: 2025-04-05 20:14
一樣的故障,而且還遇到過(guò)stop指令無(wú)效的情況。而且不穩(wěn)定,時(shí)有時(shí)無(wú)
放牧小牛郎
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5樓  發(fā)表于: 2025-04-07 15:58
引用
引用第3樓工控小c于2025-04-05 11:22發(fā)表的  :
STOP的時(shí)候把絕對(duì)定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄,不知道你這個(gè)case前面有沒(méi)有條件,檢測(cè)到碰撞了會(huì)不會(huì)還一直執(zhí)行338步置位這個(gè)Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

你說(shuō)的我試過(guò),不穩(wěn)定,有時(shí)能用,有時(shí)用不了
放牧小牛郎
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6樓  發(fā)表于: 2025-04-07 16:00
引用
引用第4樓zhongwen1234于2025-04-05 20:14發(fā)表的  :
一樣的故障,而且還遇到過(guò)stop指令無(wú)效的情況。而且不穩(wěn)定,時(shí)有時(shí)無(wú)

   我都懷疑我自身能力了
zhongwen1234
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7樓  發(fā)表于: 2025-04-07 16:29
引用
引用第6樓放牧小牛郎于2025-04-07 16:00發(fā)表的 Re:匯川Easy521  與630N 控制疑問(wèn) :

   我都懷疑我自身能力了


加延時(shí)是有效的,指令結(jié)束后延時(shí)10ms,然后下一個(gè)動(dòng)作
刺猬果果
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8樓  發(fā)表于: 2025-04-09 15:21
Easy 521默認(rèn)周期就是大概10ms吧,試下在166行前加上條件Stop和Abs的busy信號(hào)為FALSE再跳轉(zhuǎn)呢
樓主留言:
感謝刺猬果果的支持,問(wèn)題之前解決了,這樣的先判斷是否stop,再判斷Standstill然后解決了
tudou0117
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9樓  發(fā)表于: 2025-04-11 17:46
if 的輸出,會(huì)一直持續(xù); 就算跳出了case;                  急停后需要 復(fù)位 之前輸出的觸發(fā)信號(hào);           一般都是用上升沿啟動(dòng)定位;
樓主留言:
感謝tudou0117的支持.
WX:13076996110 深圳

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