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從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環(huán)時(shí)間和PLC指令執(zhí)行的問(wèn)題，本質(zhì)上和PLC里面做運(yùn)動(dòng)控制的后臺(tái)程序是異步的，這個(gè)時(shí)間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再?gòu)倪@個(gè)軸讀取位置做不需要那么高響應(yīng)的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）

用擴(kuò)軸庫(kù)