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兩個(gè)變頻器兩個(gè)編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤A、轉(zhuǎn)盤B連續(xù)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)盤A轉(zhuǎn)一圈編碼器1也轉(zhuǎn)一圈發(fā)1000個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)一圈編碼器2也轉(zhuǎn)一圈發(fā)出1000個(gè)脈沖
要求1、 在聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下，轉(zhuǎn)盤A跟隨轉(zhuǎn)盤B達(dá)到角度同步效果（比如轉(zhuǎn)盤B轉(zhuǎn)到300°轉(zhuǎn)盤A也轉(zhuǎn)到300°，當(dāng)然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯(lián)動(dòng)剛啟動(dòng)時(shí)，兩轉(zhuǎn)盤都要先找到原點(diǎn)位，才可以聯(lián)動(dòng)；停止時(shí)，兩轉(zhuǎn)盤也要停到原點(diǎn)位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對(duì)原點(diǎn)位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運(yùn)算輸出控制轉(zhuǎn)盤A達(dá)到隨動(dòng)跟蹤目的。但是做程序的時(shí)候要消除累積誤差就要在Z相到來時(shí)對(duì)計(jì)數(shù)值進(jìn)行清零，這樣就會(huì)出現(xiàn)PID的輸入偏差值會(huì)發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點(diǎn)。
   希望大蝦，給小弟指點(diǎn)一下。有樣例的最好發(fā)個(gè)樣例。謝謝大蝦們幫我指點(diǎn)。.郵箱：49427670＠QQ.com
補(bǔ)充說明：其實(shí)我這個(gè)工程對(duì)角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

樓上說的簡(jiǎn)單，仔細(xì)想想機(jī)械同步有啥缺點(diǎn)，就會(huì)明白機(jī)械同步不是萬能的了，我們有3跟鏈條同步，自動(dòng)是同步保持節(jié)拍一致，當(dāng)上油的鏈條停止時(shí)，下游的鏈條不停， 上游從新啟動(dòng)了，等到角度一致時(shí)候，上游的跟上運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)下游停止時(shí)，一起停止。

手動(dòng)時(shí)候每根鏈條能單獨(dú)啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

如果用機(jī)械同步，是要簡(jiǎn)單一些，一旦發(fā)生故障什么沒有停下來，可能設(shè)備就被干掉了。
而且沒有離合器的話，只能一起停一起運(yùn)轉(zhuǎn)。