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  本來想用PID指令直接寫PID控制程序，但是條件不允許！只有自己編些基于PID算法的控制程序，，對此我是一頭霧水！資料也難找，懇請，懇請！大神們，幫幫小弟我！！
               我這次真心遇到問題了！！ 希望大神有資料的，有程序的，能留下聯系方法. 不吝賜教。。謝謝大家