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三菱伺服MR-J2S-70A的位置 速度控制模式如何達到功能的呢？  
現有個項目需要用伺服控制焊槍的起弧位置和結束位置  同時控制焊槍從起點位置到起弧位置的速度  和到達起弧點位置后的運行速度 已及返回速度  

伺服位置、速度切換模式；該如何使用  在啟動的時候是用位置模式還是速度模式  到起弧點的時候既要確定已到起弧點又要改變速度  該如何選用呢  

還有伺服電機實際走的距離如何通過編碼器反饋給PLC呢    PLC用的是FX3U-128MT/ESA
求大神指點

不知到伺服是帶焊槍運動，還是帶動工件運動。其實可以一值用位置模式的，位置模式也是可以變的速啊。起弧與收弧你是怎么知到的，外部信號嗎？還是伺服轉動的度數或是長度來決定的。伺服所走的距離一般情況下不用檢測，都是默認為程序走完后都到那個位置了，如一定要檢測，可外加接近開關，或編碼器用高速計數器讀，在比較。