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[attachment=133838] 一臺2軸碼垛機(jī)之前按照客戶要求做好了，現(xiàn)在客戶頭一熱任性加錢又提出要求重做一臺設(shè)備
   控制流程是：產(chǎn)品就位X軸原點下來抓取上升！Y軸移動目標(biāo)A完成X軸下降放開，X軸上升Y軸回原點，再次等待產(chǎn)品就位下降抓取上升,Y軸目標(biāo)B完成X軸下降放開,X軸上升原點Y軸前進(jìn)超越A目標(biāo)位，X軸下降抓取隔離板在X軸上升原點Y軸回走至A,B目標(biāo)中間,X軸下降放下隔離板！碼垛3層放2次隔離板！
   這個控制就是X軸抓取隔離板坐標(biāo)是無固定的比如10塊隔離板抓取一塊少一塊，X軸就下降不到位了精確度達(dá)不到！工作中可能人工中途又增加幾塊隔離板上去坐標(biāo)又增加了
我的想法是2種不知道行不行機(jī)器現(xiàn)在緊急趕貨中！我們采用吸盤來吸附隔離板！第一種我提前算好下降的總行程脈沖吸盤上下裝彈簧下降到隔離板彈簧壓縮頂桿上升裝個接近開關(guān)脈沖沒走完的情況用接近開關(guān)的點復(fù)位X軸停止運(yùn)行，抓取后在給個K0脈沖讓X軸回原點，我程序是《負(fù)脈沖》上升降《正脈沖》下降升用的是三菱FX3U的PLC里面的DDRVI絕對定位指令
不知道脈沖沒走完的情況復(fù)位停止了給K0脈沖回不會回歸原點位置
第二種也是靠吸盤彈簧的接近開關(guān)復(fù)位X軸下降，在讀取單前位脈沖給予X軸上升，設(shè)備速度有點高達(dá)到1500轉(zhuǎn)我怕慣性會導(dǎo)致脈沖丟失
大家看看有什么好辦法可以實現(xiàn)

脈沖丟失我以前遇到過，用松下伺服高速走時，回原點就走偏（低速沒問題）。改用三菱伺服就沒有問題了。
DRVI是相對定位吧