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現(xiàn)有以設(shè)備，壓頭是用伺服電機(jī)控制的，我想用位置和轉(zhuǎn)矩模式切換來(lái)控制出力大小（用DA模塊控制轉(zhuǎn)矩輸出）。開(kāi)始是走一段位置，到達(dá)預(yù)定位置后轉(zhuǎn)換成力矩模式，現(xiàn)在A5伺服接線(xiàn)不懂了，請(qǐng)各位大神指點(diǎn)。
   1、14,15,16,17的引腳要接哪根線(xiàn)？
   2、如何切換力矩和位置控制模式？
   3、切換力矩模式后如何上升和下降？

我現(xiàn)在也要做這個(gè)，請(qǐng)指點(diǎn)指點(diǎn)，謝謝