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小弟初學(xué)S7200,目前遇到一個這樣的問題，用cpu226里的PTO脈沖發(fā)生器控制步進(jìn)電機(jī)，Q0.0:輸出脈沖，Q0.2:脈沖方向。我打算用PTO里的子程序PTO1_RUN進(jìn)行自動控制，自動轉(zhuǎn)換開關(guān)閉合后，步進(jìn)電機(jī)朝著正方向按包絡(luò)里的輪廓走，走完輪廓之后，反方向單速回到原點。但正，反方向程序如何編寫？
還有包絡(luò)中的相對位置，也沒標(biāo)明方向是正還是負(fù)啊，正方向運動完包絡(luò)后，選擇單速轉(zhuǎn)動，單速時的方向是朝正還是負(fù)，就是這個方向問題如何確定，如何編寫，求高手指點，最好有個例子可以看？

直接用S7-200的MAP運動控制庫吧，方便