久久精品人成免费_国产精品久久久久久久白皙女_一级片播放_日韩欧美在线免费_亚洲AV无码精品色午夜果冻不卡_成人高潮免费视频

hanwenlong
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看hanwenlong的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2007-03-14 10:37
  一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式 .

  1、轉矩控制:轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小,具體表現為例如
10V對應5Nm的話,當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉,外部負載等于2.5Nm時電機不
轉,大于2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產生)。可以
通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小,也可通過通
訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有
嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如饒線裝置或拉光纖設備,轉
矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

  2、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉動速度的大小,通過脈沖的個數來確定轉動的角度,也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴格的控制,所以一般應用于定位裝置。

  3、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動
速度的控制,在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進
行定位,但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號,此時
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速,位置信號就由直接的最終負
載端的檢測裝置來提供了,這樣的優點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差,增加整個系統的定位精度。

  4、談談3環,伺服電機一般為三個環控制,所謂三環就是3個閉
環負反饋PID調節系統。最內的PID環就是電流環,此環完全在伺服
驅動器內部進行,通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電
流,負反饋給電流的設定進行PID調節,從而達到輸出電流盡量接近
等于設定電流,電流環就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅
動器的運算最小,動態響應最快。 

  第2環是速度環,通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋
PID調節,它的環內PID輸出直接就是電流環的設定,所以速度環控
制時就包含了速度環和電流環,換句話說任何模式都必須使用電流
環,電流環是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統實際也在
進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。

  第3環是位置環,它是最外環,可以在驅動器和電機編碼器間
構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建,要根據
實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定,位置
控制模式下系統進行了所有3個環的運算,此時的系統運算量最大
,動態響應速度也最慢。
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(zhangshichao) 鼓勵一下!
  • 下載積分:+1(nbwrk) 優秀文章!
  • 威望:+1(ymmfa) 不錯的貼子,對新人很有幫
    wsandlqj
    級別: VIP會員
    精華主題: 0
    發帖數量: 369 個
    工控威望: 3130 點
    下載積分: 23058 分
    在線時間: 245(小時)
    注冊時間: 2007-07-11
    最后登錄: 2024-12-24
    查看wsandlqj的 主題 / 回貼
    1樓  發表于: 2007-08-04 22:39
    哈哈,很好很好呀

    主站蜘蛛池模板: 毛片TV网站无套内射TV网站 | 成人久久久久久久久久久 | 国产剧情一区 | 一级黄色免费观看视频 | 免费网站看v片在线18禁 | 免费日本黄色片 | 国产精品v欧美精品 | 国产一区二区三区波多野结衣AV | 国产精品国产三级国产专播i12 | 国产在线精品一区二区三区不卡 | 国产亚洲中字幕欧 | 真实国产普通话对白乱子子伦视频 | 国产精品国内免费一区二区三区 | 成年人在线观看网址 | 国产精品久久久久久久不卡 | 一区二区国产日产 | 城中村快餐嫖老妇对白 | 亚洲第一极品精品无码 | 亚洲片国产一区一级在线观看 | 国外成人在线视频 | 亚欧在线观看 | 亚洲在线观看一区二区 | 无码国产精品免费看 | 99亚洲热| 亚洲精品秘在线看 | 国产精品影院在线观看 | 1区2区免费视频 | 一级片中文字幕 | 无码成人aⅴ免费中文字幕 国产成人啪精品免费观看 成人特级毛片www免费版 | 欧美人与动性xxxxx交性 | av在线播放网 | 国产精品日本一区二区不卡视频 | 国产∨亚洲V天堂无码久久久 | a4yy天堂午夜mv | 欧美熟妇的性裸交 | 1313午夜精品理论片 | 人人玩人人添人人澡东莞 | 亚洲精品国产精品乱码不99热 | 热久久999 | 日本视频在线看 | 撕开奶罩揉吮奶头好爽 |