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124388034
藍楓戀影
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樓主  發(fā)表于: 2018-07-29 15:25
最近接觸液壓同步控制系統(tǒng),有點蒙,來說說自己遇到的瓶頸:

首先系統(tǒng)介紹:一個系統(tǒng)控制四路液壓(千斤頂),每一路有單獨的位移傳感器和壓力變送器,并配有單獨的高頻電磁閥用以調(diào)整各路液壓,PLC是西門子S7-200 226CPU,控制要求:頂升速度0-100mm/min可調(diào),同步誤差正負0.5mm

我的思路:做一個理想的位移曲線,每一路跟理想位移曲線做PID,以位移差(理想位移-實際位移)作為PID反饋量,以0(位移差為0)為目標(biāo)值,以此做PID運算,調(diào)整各路實際位移與理想曲線的波動在一定范圍內(nèi),以達到同步誤差在正負0.5以內(nèi)。

遇到的問題:我是以plc自帶的pid做的,但是在pid向?qū)r,過程變量和回路給定值如何設(shè)定?一般采樣周期設(shè)為多少?占空比周期是否要與采樣周期一致?(我實際調(diào)試效果,在速度低于30mm/min同步誤差可控制在要求范圍內(nèi),速度大,同步精度很差)

(公司大神給我的點撥:我做的是定周期的占空比輸出,他說不對,應(yīng)該做成周期和占空比都改變的PWM)

我更蒙了,PID一般不都是占空比周期定值,改變占空比嗎?

有沒有做過這種以差值為反饋量,以差值為0為目標(biāo)量的PID,談?wù)勀銈兊慕?jīng)驗吧
qwermhb
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1樓  發(fā)表于: 2018-08-01 08:49
PID 輸出模擬量控制比例閥,最終上升高度應(yīng)該一樣,但是因為油缸的速度不一樣,所以需要等待,比如行程100mm,當(dāng)給定值是10MM的時候,一號缸先到達,那么給定值就要保持10MM,直到另外3個缸也到達10MM,這時候給定值才能繼續(xù)增加

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