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工程描述：
這是一個自動化上下料工程真實(shí)案例，工程包有：原理圖、HMI程序、PLC程序；供有需要的人參考；
特點(diǎn)“：
1.，操作工只需擺待加工之工件按一定方法擺入輸送帶，機(jī)器人視覺拍照抓取；
2.機(jī)器人送往加工設(shè)備，把加工好的工件放進(jìn)左邊由3伺服組成的料倉；
3.滿盤后，由伺服軸送到左邊堆放，滿5層后，由變頻器驅(qū)動送出；然后，由操作工整盤取出，減輕勞動強(qiáng)度，提高效率。
4.用人機(jī)界面（HMI）與加工機(jī)作通訊中繼，進(jìn)行信號交換；
5.HMI直接與5個臺達(dá)變頻器通訊，（料倉4個，拍照輸送1個）
其它特點(diǎn)與已分享過的相同不再多講。
先上圖：





變頻器通訊畫面


宏功指令做的信號傳送

樓主，視覺方面是用FANUC本體自帶的視覺嗎？這視覺好不好用？