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dnf101
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樓主  發(fā)表于: 2020-05-13 15:33
機(jī)器人開機(jī)后,只要Z軸一移動,就出現(xiàn)劇烈振蕩,CNC無報警,機(jī)床不能正常工作。導(dǎo)致發(fā)那科出現(xiàn)此種報警的原因有以下幾種:1)發(fā)那科系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯誤。2)伺服系統(tǒng)機(jī)械故障。3)電源電壓異常。4)電動機(jī)和測速發(fā)電機(jī)、編碼器等部件連接不良。
通過仔細(xì)觀察、檢查,發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍(約2.5mm以內(nèi))移動時,機(jī)器人工作正常,運(yùn)動平穩(wěn)無振動:但一旦超過以上范圍,機(jī)器人就發(fā)生激烈振動。
根據(jù)這種機(jī)器人維修現(xiàn)象分析,判斷發(fā)那科系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)無故障,導(dǎo)致機(jī)器人維修的故障原因在位置檢測器件,即脈沖編碼器上。機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu),通過機(jī)器人維修更換電動機(jī)進(jìn)行了確認(rèn),判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發(fā)那科機(jī)器人維修故障的根本原因,維修時作了以下分析與試驗:
1)在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下,手動轉(zhuǎn)動電動機(jī)軸,檢查系統(tǒng)顯示,發(fā)現(xiàn)無論電動機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn),機(jī)器人顯示器上都能夠正確顯示實際位置值,表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2)由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm,只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動,因此,故障原因可能與電動機(jī)轉(zhuǎn)子的實際位置有關(guān),即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據(jù)以上檢測分析,考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右,相當(dāng)于電動機(jī)實際轉(zhuǎn)動180°,因此,進(jìn)一步判定機(jī)器人維修故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后,根據(jù)編碼器的連接要求,在引腳N/T、J/K上加入DC5V后,旋轉(zhuǎn)編碼器軸,利用萬用表測量C1、C2、C4、C8,發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化,確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn),編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞;更換集成電路后,重新安裝編碼器,機(jī)床恢復(fù)正常。
popolin
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1樓  發(fā)表于: 2020-05-15 11:02
雖然沒用過,也學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。感謝

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