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這個(gè)東西的推導(dǎo)過程，誰能羅列一下呀，就有點(diǎn)看不懂

     根據(jù)右手定則，繞Z軸旋轉(zhuǎn)。

上面是把坐標(biāo)點(diǎn)統(tǒng)一到一個(gè)坐標(biāo)系中，還可以在兩個(gè)坐標(biāo)系中，  基礎(chǔ)坐標(biāo)系點(diǎn)=對(duì)基礎(chǔ)坐標(biāo)秕的變換矩陣* 變換后的點(diǎn)。  表達(dá)不太明白 ，  如下  
    我又找例題算了下， 先旋轉(zhuǎn)再平移，和先平移再旋轉(zhuǎn)， 也是不一樣的。那么為何上面是先旋轉(zhuǎn)再平移做出來對(duì)呢。