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請(qǐng)教，發(fā)那科FANCU機(jī)器人碼垛寄存器，怎么獲取寄存器里面的值，傳遞給數(shù)值寄存器？

沒(méi)用過(guò)碼垛功能，聽(tīng)說(shuō)都上鎖了，需要另外花錢(qián)開(kāi)通這個(gè)功能。

但我用那智機(jī)器人，做過(guò)類(lèi)似碼垛的功能。


做一個(gè)基礎(chǔ)點(diǎn)，以此點(diǎn)為基準(zhǔn)，在程序中加減XYZ軸的距離，進(jìn)行擺放

程序行    指令    注釋
1    PR[6]=LPOS    以位置6為原點(diǎn)
2    PR[1]=PR[6]    將位置6賦值給位置1
3    PR[1,2]=PR[6,2]+120    位置1：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+120
4    PR[2]=PR[1]    將位置1賦值給位置2
5    PR[2,1]=PR[1,1]+50    位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+50
6    PR[2,2]=PR[1,2]+50     位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向+500
7    PR[3]=PR[1]    將位置1賦值給位置3
8    PR[3,1]=PR[1,1]+100    位置3：以位置1為基準(zhǔn)，其X方向+100
9    PR[4]=PR[3]    將位置3賦值給位置4
10    PR[4,2]=PR[3,2]-120    位置4：以位置3為基準(zhǔn)，其Y方向—120
11    PR[5]=PR[2]    將位置2賦值給位置5
12    PR[5,2]=PR[2,2]-220    位置5：以位置2為基準(zhǔn)，其Y方向—220
13    PR[6]=PR[1]    將位置1賦值給位置6
14    PR[6,2]=PR[1,2]-120    位置6：以位置1為基準(zhǔn)，其Y方向—120
15    R[1]=0    程序1初始值為0
16    LBL[1]    程序1分支標(biāo)簽