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一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數據保存在PLC，準備走到哪，就把點位數據發給S，然后開始移動，到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

99%的場合下，機器人只是系統中的一個執行器，當成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統足夠簡單，現在很多以機器人為中心的單機工作站，甚至沒有PLC，簡單的邏輯都寫在機器人控制器里，沒問題的~

至于機器人的運動和具體工藝間的交互，講實話，這個要看做集成的水平，大部分都是來回倒的，這是沒辦法的事情。

如果一開始就有明確的目標，系統可以解耦解開的話，還是有一些優化的方式方法的。比如說和機器人緊耦合的氣缸等外設，直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出，沒有什么復雜邏輯，但是這樣就要考慮多種控制模式（至少 有手動和自動）下外射的控制權問題。