久久精品人成免费_国产精品久久久久久久白皙女_一级片播放_日韩欧美在线免费_亚洲AV无码精品色午夜果冻不卡_成人高潮免费视频

智趣黃sir
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 68 個
工控威望: 102 點
下載積分: 1777 分
在線時間: 32(小時)
注冊時間: 2023-07-06
最后登錄: 2025-05-03
查看智趣黃sir的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2024-12-16 14:22
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
bruce2020
級別: 論壇先鋒
精華主題: 1 篇
發帖數量: 1304 個
工控威望: 1569 點
下載積分: 3916 分
在線時間: 894(小時)
注冊時間: 2017-11-25
最后登錄: 2025-05-07
查看bruce2020的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2024-12-25 21:53
又討論世紀難題。切換,還是要記住狀態。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的,是為了保證人安全,其次是設備安全。使用者,經常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態的話,用異或來比較。
[ 此帖被bruce2020在2024-12-25 22:02重新編輯 ]

主站蜘蛛池模板: 国产一级片网址 | 色播基地 | 亚洲精品一区二区三区不 | 色人阁网站 | 亚洲中文字幕av无码区 | 日本特级视频 | 中文成人无字幕乱码精品区 | 一区二区不卡av | 国产精品成人在线播放 | 国产18禁黄网站禁片免费观看 | 久久午夜夜伦鲁鲁片免费无码 | 欧美男女日b视频 | 有码丝袜久久久 | 18成禁人看免费无遮挡动态图 | 日批在线| 成品网站w灬源码三叶草 | 樱花草在线社区WWW韩国 | 欧美亚洲国产日韩一区二区 | 人人91| 国产一区一一区高清不卡 | a级毛片免费观看在线 | 国产又粗又猛又大爽又黄 | 一个人看的www网站 中文精品一区二区三区四区 | 欧美精品一级特黄激情 | 国产精品一区二区久久精品 | 麻豆视频传媒入口 | 99久久无码一区人妻A黑 | 国产亚洲欧美日韩在线观看一区二区 | 337p日本欧洲亚洲大胆色噜噜噜 | 亚洲aⅴ免费在线观看 | 三年片动漫在线观看视频 | 欧美熟妇喷潮xxxx | 亚洲综合色婷婷在线观看 | 东京热人妻中文无码AV | 韩国av片在线观看 | 国产精品久久久久久户外露出 | 中国真实偷乱视频 | 亚洲中文字幕无码中文 | 草草网站影院白丝内射 | 国产欧美日韩va另类 | 亚洲国产欧美日韩在线观看第一区 |