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鐵鍬莊稼漢
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樓主  發表于: 19天前
PID控制 不太明白,有大神能通俗的講解一下嗎?
nullmon
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1樓  發表于: 9天前
總結PID的核心思想
P (比例): 糾正當前偏差 - 差得多,使勁調;差得少,輕輕調。
I (積分): 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點”的老問題,保證最終精確達標。
D (微分): 抑制變化趨勢 - 預見未來,防止沖過頭或掉太猛,讓過程更平穩快速。

PID就像一個經驗豐富的司機:
P 是看現在離目的地還有多遠來決定踩多大油門/剎車。
I 是發現開了半天總差那么幾公里到不了,就決定再多踩點油門把之前欠的路補上。
D 是看車速表,發現車速越來越快快超速了,即使離目的地還有點距離,也提前松油門或踩點剎車防止超速。

調試的時候,先只調整P值,初步到達震蕩預期(實際值在設定值一定區間內反復跳動)后,再微調I值,最后再測試D值

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