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圖片有點(diǎn)潦草。
大致需求是有10個(gè)罐體先后加工材料，材料加工完之后由中間的機(jī)器人抓取成品和供給未加工的產(chǎn)品。但是有一個(gè)優(yōu)先級(jí)的關(guān)系，假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)在在抓取3號(hào)罐里的東西，這個(gè)時(shí)候5號(hào)罐先完成了，然后8號(hào)罐也完成了。我需要按照他們完成的先后順序來進(jìn)行抓料和供給。
目前程序的思路是有的，我按照完成的順序分別把罐的編號(hào)傳到D1-D10里，先判斷D1-D10內(nèi)誰的數(shù)據(jù)不為0，再判斷對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)值為多少，讓機(jī)器人去對(duì)應(yīng)的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;當(dāng)3號(hào)罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判斷D2不為0 ，讀取D2里的值為5，就去5號(hào)罐抓料。
可是這如果用梯形圖來寫太長(zhǎng)了，想用ST去做一些判斷，不知道用哪個(gè)指令，本來想用FOR來判斷哪個(gè)D里面有數(shù)值不為零，但是只能比較一個(gè)D1，怎么實(shí)現(xiàn)D1=0之后判斷條件變成D2是不是等于0?還是說一直用IF嵌套？，不好意思新學(xué)ST沒多久。不太會(huì)，請(qǐng)各位前輩賜教。

你這需要三個(gè)隊(duì)列。待料隊(duì)列，完成隊(duì)列，異常隊(duì)列。隊(duì)列順序按時(shí)間排也行，追求效率按照動(dòng)作速度排也行，機(jī)械手按照隊(duì)列動(dòng)作就可以。
工藝思路理清楚，用哪種編程其實(shí)都不復(fù)雜