久久精品人成免费_国产精品久久久久久久白皙女_一级片播放_日韩欧美在线免费_亚洲AV无码精品色午夜果冻不卡_成人高潮免费视频

王銳
向大家學習
級別: 工控俠客
精華主題: 1 篇
發帖數量: 654 個
工控威望: 3295 點
下載積分: 6691 分
在線時間: 1062(小時)
注冊時間: 2008-10-24
最后登錄: 2014-01-09
查看王銳的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2009-01-28 16:38
   
 
最近從網上看到了一種對PID的解釋,比較通俗易懂,也好記住控制模型:
你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步后停下。
(1)P比例控制,就是讓他走110步,他按照一定的步伐走到一百零幾步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
說明:
P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
(2)PI積分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然后回頭接著走,走到108步位置時,然后又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次,最后停在110步的位置。
說明:
在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統,如果在進入穩態后存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零幾步后,再慢慢地向110步的位置靠近,如果最后能精確停在110步的位置,就是無靜差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有靜差控制。
說明:
在微分控制D中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩,其原因是由于存在有較大慣性組件(環節)或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢。這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例P+微分D(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

  


  
[ 此帖被王銳在2009-01-28 17:01重新編輯 ]
黃堆才
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 253 個
工控威望: 317 點
下載積分: 6686 分
在線時間: 145(小時)
注冊時間: 2008-07-20
最后登錄: 2025-05-27
查看黃堆才的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2009-08-15 16:15
通俗易懂

主站蜘蛛池模板: 91精品久久久久久粉嫩 | 精品99久久久久久 | 国产成人高清在线观看播放 | 成人av一二三区 | 黄色一级视频一区二区三区 | 4kmoms丰满hdfilm| 久久久久成人精品免费播放动漫 | 日韩夜夜骚 | 亚洲在线观看视频 | 久久综合色之久久综合 | 欧美激情久久久久久 | 国产一区二区精品久久 | 成人亚洲一区二区三区在线 | 美女视频黄频大全免费 | 午夜dj影院在线 | 国产精品久久久777777 | 日韩精品视频在线观看免费 | 亚洲成人黄色在线 | 国产第一尤物在线观看 | 久久精品草 | 草草视频在线观看 | 在线看免费无码a片视频 | 特级淫片aaaaaaa级附近的 | 国产精品女A片爽爽免费按摩 | 日韩欧美亚洲视频 | а的天堂网最新版在线 | 国产美女一级a作爱在线观看 | 伊人久久大香线蕉av网禁呦 | 18禁无码无遮挡在线播放 | 无码在线观看一本二本 | 欧美精品2| 日日夜夜尻 | 中日韩欧美毛片免费观看 | 日本激情久久 | 中文字幕在线中文字幕在线中三区 | freexxx性麻豆hd16 | 在线天堂中文在线资源网 | 一区视频免费观看 | 超碰色人阁 | 40岁大乳的熟妇在线观看 | 亚洲精品久久久久久久久久无码 |