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ZRN指令回原點時，什么時候是回原點結束呢？是當DOG信號產生下降沿信號時即是原點，還是DOG信號下降沿后編碼器Z相信號ON時即是原點？所有的編碼器都有Z相信號嗎？我查了一下手冊，上面好像是講DOG信號下降沿1MS后停止點，不知道是什么意思！手冊中沒有談及到Z相脈沖，回原點到底和Z相脈沖有關系沒？還是有多種回原點方式呢？有經驗的朋友請指點一下？

這個問題請你對照
FX1S,FX1N,FX2N,FX2NC系列編程手冊
FX3U·FX3UC用戶手冊(定位控制篇)
這兩個手冊中的ZRN指令可能會得到滿意的答案
特別是看一下FX3U·FX3UC用戶手冊(定位控制篇)中的“機械原點回歸－DSZR/ZRN指令”部分更有幫助！

FX1N也可以用編碼器Z相信號，只是應
DOG信號的上升沿SET  Mxx ,(指令為 ZRN  Kxx  Kxx  Mxx  Y0) ；
ZRN由接近速度轉為蠕動速度；
當DOG信號 0ff后，且接收到第一個編碼器Z相信號 RST Mxx   。ZRN立即停止脈沖輸出；
帶清零信號時 ，停止脈沖輸出后1ms向伺服發出清零信號，同時D8140清零；
清零結束M8029為ON狀態；
請注意： 原點回歸的速度。加減速時間常數，蠕動速度，幢快的長度，
   plc對DOG信號，Z相信號響應速度，都將直接影響ZRN的重復定位精度。
FX3U中有DSZR指令，看手冊吧

7樓的朋友 是這樣的。說明書和實踐中都是如此
但要特別注意 原點回歸的速度。加減速時間常數，蠕動速度，撞塊的長度，否則偏差太大