感謝答復(fù)～
原來我一直僅用一本選型手冊工作至今竟不知，在置頂帖子中下載了編程手冊才知道與手中的冊子有多大不同。
事情是這樣滴，一直使用224XP輸出脈沖控制伺服電機(jī)，現(xiàn)在需要控制三臺電機(jī)，欲啟用AQW0用模擬速度方式控制，這就需要對反饋脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，首先遇到的是速率問題，那電機(jī)每圈輸出10000個(gè)AB計(jì)數(shù)脈沖，查手冊HC4應(yīng)當(dāng)可用，接著遇到的是接口問題，其輸出采用的是差動輸出方式，由于存在共地電源極性問題，不能直接連接，將報(bào)廢的PLC內(nèi)部的光耦合器件拆了下來，用于信號轉(zhuǎn)換，試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)高于60轉(zhuǎn)/分，計(jì)數(shù)器便不能計(jì)數(shù)，試用其他計(jì)數(shù)器，情況依舊，HC4的高速率并沒體現(xiàn)出來，繼續(xù)試驗(yàn)，將M點(diǎn)共地拆除，做直接連接，發(fā)現(xiàn)可以工作，看來開始選定的TLP521Z作為轉(zhuǎn)換器件有問題，等待采購回6N137來做轉(zhuǎn)換試驗(yàn)了。
玩PLC一年有余，終于要玩玩PID控制了，按照公式編好了一小段程序，發(fā)現(xiàn)這PID公式若直接搬來控制伺服電機(jī)是有問題的。主要是幾乎沒有加速過程，啟動時(shí)機(jī)械沖擊很大，不過這個(gè)問題很好解決 。
另外在編程序時(shí)，還走了一些彎路，PID介紹中都沒有說積分項(xiàng)在調(diào)節(jié)輸出后，應(yīng)當(dāng)重新積分。積分項(xiàng)應(yīng)該是最近幾次的或最近一段時(shí)間的積分值才對，否則該項(xiàng)恒不為零.
[ 此帖被醉湮邃虞在2010-03-25 23:32重新編輯 ]
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