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開疆智能
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樓主  發表于: 2019-08-23 16:02
本案例為西門子PLC通過網關連接canopen伺服驅動器的配置案例,歡迎大家一起討論

第一步:首先獲取正確版本的 CANOpen Configuration Tools(CANOpen 配置工具),本案例使 用的版本為:
第二步:如果在本地電腦已經安裝了低版本的 CANOpen Configuration Tools,請先卸載,卸載方法參照 開疆智能KJ-PNG-105 使用說明書,然后安裝 CANOpen Configuration Tools,如果沒有安裝過 低版本的,請直接安裝;
第三步:請參照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用說明書和 開疆智能KJ-PNG-105 使用說明書,對 CAN 接口的 線序描述,正確制作 CAN 線纜;
第四步:請參照 JSDG2S 系列使用說明書設置伺服工作在 CANOpen 模式下,CN001 設置為 C:
第五步:參照 JSDG2S 系列使用說明書,設置 CN078(CANOpen 波特率)和 CN079(CANOpen 站地址),此處設置應與下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同;
第六步:打開 CANOpen Configuration Tools,按照 開疆智能KJ-PNG-105使用說明書,在【文件】菜單中
選擇【導入 EDS 文件】,導入與實際伺服配套的 EDS 文件,本案例使用的版本為:

第七步:添加主站設備,開疆智能KJ-PNG-105,添加從站設備伺服,并設置從站的站地址為步驟五相同
的站地址,本案例設置為 3:

第八步:設置 CANOpen 主站參數,波特率設置和步驟五相同,如果 CANOpen 網絡為同步模
式,設置同步周期(此處根據 canopen 規范單位為:ns),圖中畫紅線的兩個參數:

第九步:配置從站 PDO 參數,JSDG2S 的 EDS 文件默認 RPDO1 和 TPDO1 是有效的,可以根 據需要的運動模式進行勾選,本案例使用位置模式,所以選擇 RPDO3 和 TPDO3,映射模式選擇為 Byte,并設置各個對象在輸入輸出區映像的偏移:

第十步:設置 PDO 的通訊參數,主要是 COB-ID 和傳輸類型,此 EDS 文件的 RPDO3 的 COB-ID
默認為 0x400+&NodeID,因為站地址為 3,所以此處的 COB-ID 為 0x403,傳輸類型默認為事 件驅動,此處可以根據需要進行不同的選擇,TPDO 的通訊參數設置方法類似,TPDO3 的
COB-ID 默認為 0x383+&NodeID,此處為 0x383:

第十一步:JSDG2S 伺服的設備參數設置,根據需求設置設備參數,這些設備參數的設置, 會通過后臺的 SDO 發送給伺服從站,本案例使用位置模式,所以模式設置為 1(位置模式),這些參數的含義在 JSDG2S 的使用說明書都有描述,由于 JSDG2S 伺服的默認速度為 0,所以
速度也要設置一下,根據需要設置一個值:

第十二步:至此 CANOpen 參數設置就完成了,點擊【生成】按鈕,則生成下載文件,連接 好 開疆智能KJ-PNG-105 的 USB 下載線,在設置中選擇正確的串口,進行下載,CANOpen 參數配置下載 完成; 第十三步:打開西門子博途軟件,首先安裝 開疆智能KJ-PNG-105 的設備描述文件 GSD 文件,如果博途 的版本較低比如 V13,請選擇 V2.3 的 GSD 文件安裝,如果博途的軟件版本較高為 V14、V15,
請選擇 V2.33 的 GSD 文件安裝:


第十四步:根據在 CANOpen 的配置,在博途中配置 開疆智能KJ-PNG-105,CANOpen 配置中配置了兩個 字節的控制字,對應博途的兩字節輸出,配置四個字節的目標位置,對應博途的四字節輸出, 配置兩字節的狀態字,對應博途兩個字節輸入,配置四個字節位置反饋值,對應博途四個字
節輸入,并確認配置軟件的設備名和 IP 地址和博途配置一致,則配置完成,下載配置。


第十五步:以下步驟根據伺服的啟動順序修改控制字,先寫控制字 06,狀態字變為 31;


第十六步:寫控制字 07,狀態字變為 33;

第十七步:寫控制字 0F,狀態字變為 37,完成此步驟則電機抱閘,用手是轉不動了;

第十八步:寫控制字 1F,寫一個目標位置,更新數據,則電機開始轉動;
[ 此帖被開疆智能在2019-08-24 20:52重新編輯 ]
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